產品參數：
名稱：750w無刷驅動器（qì）
型號：BLD750
適配無刷電機：750w低壓直流無刷電機
備注:
你好
Brushless Direct Current (BLDC)
直流無刷馬達控製器（qì）
單路多種控製模式
霍爾方波控製，編碼器正玄波控製
RS-485或（huò）CAN 總線通（tōng）信設計
APP應用軟件CloudView
符（fú）合國家標準要（yào）求（qiú）
※ 請與（yǔ）業技術人（rén）員進行（háng）安裝、連接、調試該（gāi）設備
※ 在帶電情況下不能安裝、移除或更換設（shè）備線路
※ 請務必在本產品的（de）電源輸入端與電源（電瓶）之間加裝必要的保護裝置,以免（miǎn）造成危險事故或致（zhì）命傷害
※ 需要加裝：過（guò）流（liú）保護器、保險、緊急開關
※ 請做（zuò）好本產品（pǐn）與大地、設備之間的隔離及（jí）絕緣保（bǎo）護
※ 如確實需要帶電調試本產品， 請選用絕緣良好的非金屬與用螺絲刀或專用調試工具（jù）
※ 本產（chǎn）品需要安裝在通風條件良好的環境中
※ 本產品不能直接（jiē）應（yīng）用在高濕（shī）、粉塵、腐蝕性氣體（tǐ）、強烈（liè）振動（dòng）的非（fēi）正常（cháng）環（huán）境下（xià）
直流（liú）無刷電機，簡稱為BLDC
直流無（wú）刷電機，簡稱BLDC，是英文Brushless Direct Current的縮寫。對應（yīng）此電機的控製係統的作用是通過軟件算法控製馬（mǎ）達精準運行。
B係列為單通道低壓電（diàn）機控製器。
基於ARM 32位（wèi）MCU設計。可同時適應基於霍爾傳（chuán）感器、磁性編碼傳感器及光（guāng）電編碼（mǎ）傳感（gǎn）器的無刷電機控製。
對（duì）於霍爾傳感器（qì）電機可以實現方波或正玄波算法控（kòng）製。
對於磁編傳感器或光編傳（chuán）感器電機，可以采用FOC正玄算法，實現低轉速、高扭矩（jǔ）及精確定位控製。均可以實現不同模式控（kòng）製：PWM開環，速度（dù）閉環，位置環（huán），力矩模式。
可（kě）以配以算法實（shí）現定（dìng）製模式控製。
控製器配備多種（zhǒng）通訊接口，上位機可以通過通訊協議指（zhǐ）令實現係統各種工作（zuò）目的。
控製器配備基本的控製接口，上位機可以實現整個係統主（zhǔ）要功能。
控（kòng）製器有相關的故障燈指示，以及特殊控製（zhì）口輸出。
控製器配有人機界麵（miàn），用戶可以通過此（cǐ）對控製器進行參（cān）數設置（zhì）。
1. 係（xì）統圖
控製器：接收上位機指令、控製（zhì）信號，控製馬達運行（háng），輸出相應的反饋（kuì）。
通訊總線（xiàn）、控製線（xiàn）：用於控製器與上位機通（tōng）訊對話。
電機：直流無刷電機，動（dòng）力輸出。
2. 電器圖
SN | 名稱 | 功能 | 顏色 | 備注 |
1 | DC+ | 電源正極（jí） | 紅 | |
2 | DC- | 電源負極 | 黑 | |
3 | U | 電機相線U | 紅 | |
4 | V | 電（diàn）機相線V | 黃 | |
5 | W | 電機相線W | 黑 | |
6 | Ha | 電機霍爾A相 | 藍 | |
7 | Hb | 電機霍（huò）爾B相 | 綠 | |
8 | Hc | 電機（jī）霍爾C相 | 白 | |
9 | VCC+5V | 霍爾傳感器電（diàn）源（yuán）正（zhèng）極（jí） | 紅 | |
10 | GND | 霍爾傳感器電源地 | 黑 | |
11 | VRM | 控製器電機控製 可調電阻（zǔ）滑動端 | ||
12 | COM(0V) | 控製器電機控製 可調電阻固定端電源地 | ||
13 | Forward /Reverse | 控製器電機轉向 | ||
14 | RUN/STOP | 控製器啟停 | ||
15 | BRK | 控製器電機刹車 | ||
16 | F-OUT | 控製器輸出頻率（極對數（shù）*3個/圈，50%占空比） | ||
17 | ALM OUT | 控製（zhì）器報警輸出 | ||
18 | A | RS-485 A輸（shū）入 | ||
19 | B | RS-485 B輸入（rù） | ||
20 | GND | RS-485 地線 | ||
21 | VRH(5V) | 控製器電機控製 可調電阻固定端（duān）電源 |
3. 產品特性
l 智能多環PID控製（zhì），可通（tōng）過ACC/DEC電位器調節PID反應速度
l 工作方式：開環（huán），速度閉環（huán）。SW1 ON狀態為閉環模式，SW1 OFF狀態為開環模式
l 極對數選擇：SW2 ON狀態為4對極，SW2 OFF狀態為2對極
l 調速方式：內部RV電位器或外部0~5V模擬量，PWM占（zhàn）空比控（kòng）製模式
l 安全操作（zuò）：前向、反向
l 使能信號控製：啟停馬達
l 數字量輸出：可作為報警輸出、外部繼電器動作輸出
l 電流控製：限流、過流保護。可通過P-SV調（diào）節工作電流（liú）大小
l 保護（hù）：過壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常（cháng）
l LED狀態指示
l RS-485通訊（xùn）：可（kě）定製協議
l CAN總線（xiàn）通（tōng）訊：可定製協議（可選（xuǎn））
4. 性能指標
l 供電電壓：DC 12~80 V（具體參考每個型號的絲印指示）
l 工作電流：不同型號
l 最（zuì）低轉速：50 RPM（霍爾傳感器電機），1 RPM（編碼傳感器電機（jī））
l 5 V DC電源：20 mA輸出
l SP輸入：0~5 V DC
l PWM輸入：4Hz~10KHz
l 工作溫度：-20~+70℃，過溫保護80℃
l 工作濕度：相對濕度≤80 RH
l 外形尺寸： 見安裝圖（tú）
l 重量：BD30L7S1MB—320g，BD50L7S1MB—850g，BD100L7S1MB—1050g
5. 安裝（zhuāng）圖
注意事項：
多台控製（zhì）器同時安（ān）裝，請保（bǎo）持控製器＞20mm間距。
將控製器遠離粉塵，高（gāo）濕環境，同時避免意外接觸。保持控製器周圍有足夠大的空間便於（yú）通風和調整。
固定控製器時要遠離（lí）熱源。保證控製器工作在指定（dìng）的環境溫度範圍內。
避免安裝在過度（dù）振（zhèn）動的設備上。如果需（xū）要安裝，請（qǐng）采取很好的（de）防振措施。
6. 電氣連接
① 不要帶電作業連（lián）接導線。
② 請選（xuǎn）擇（zé）與控製器電壓電流相匹配的絕緣導線。控製器的電源（yuán）輸入線和馬達連接（jiē）線的規格選擇（zé）請遵（zūn）循下表:
表格1 線束規格表
序號 | 接口名稱 | 規範及定（dìng）義 |
1 | 電源輸入 | 50 A，6 mm2截麵積，最大線長（zhǎng）15 m |
2 | 電機相線（xiàn） | 50 A，6 mm2截麵積，最大線長15 m |
③ 無論在（zài）任（rèn）何情（qíng）況（kuàng）下，信號線、邏輯控（kòng）製線都（dōu）不得與電源（yuán）進線、輸出線（電機線）捆綁混合在一起布（bù）線，這樣產（chǎn）生感應電壓會造成對控製器的幹擾、誤動作或直（zhí）接造（zào）成控製器損壞。
④ 控製器內（nèi）部沒有電源反接保護功能，請必須保證控（kòng）製器的電源輸（shū）入與外部供電電源的正負極相一致，否則會造成控製（zhì）器損（sǔn）壞。
7. 控（kòng）製連接
控製器輸出口為NPN類型，接線參考如（rú）下：
8. 參數
8.1 指示燈
表格2 指示燈定義
指（zhǐ）示燈 | 定義 | 說（shuō）明 |
綠色 | POWER 電源 | 上電後（hòu）常亮 |
紅色 | 故障（zhàng）燈 | 1次：堵轉 2次：過流 3次：霍爾故障（zhàng） 4次：低壓故障 5次：過壓（yā）故障 6次：MOS故障 7次：電流基（jī）準故障 8次：過載故障 9次：超速報警 |
8.2 內容列表
控（kòng）製（zhì）器PR**參數解釋如下：
表格3 PR**參數設置
序號 | 解釋（shì） | 範圍 | 單位 | 默認 | 備注 |
PR00 | 控製器編（biān）號 | 1-255 | / | 1 | 身份 |
PR01 | 極對數，極對（duì）數會限（xiàn）製最低轉速 | 1~10 | P | 4 | |
PR02 | 過（guò）流（liú）報警值 | 1~30 | A | 30 | 根（gēn）據不同型號定義 |
PR03 | 限（xiàn）流（liú）值（暫時作為均值（zhí）電流） | 1~17 | A | 17 | 根據不同型號定義 |
PR04 | PWM輸出最大值 | 10-99 | % | 99 | 工作輸出在PR10下，持續PR15的時間則產生過載報警 |
PR05 | 控製模式。在1和2模（mó）式下，電位器＜0.5V或（huò）＞4.6V則馬達停止 | 0-9 | / | 2 | 模式（shì）0：485指令速度閉環 模式1：內部模擬調速閉環控製 模式2：內部模擬調速開環控製 模式3：485指令固（gù）定（dìng）PWM開環模式（shì） 模式4，模式5 暫無 模式（shì）6：外部模式調速開（kāi）環模式 模式7：外部模擬（nǐ）調速閉環模式 模式8：外部PWM信號調（diào）速開環模式 模式9：外部PWM信號調速閉環模式 |
PR06 | 內部速度設置（閉環） | 100-8000 | rpm | 3000 | 控製模式為0 |
PR07 | 開環控（kòng）製PWM百（bǎi）分比（固定值（zhí）） | 100~990 | 0.10% | 500 | 固定一個PWM輸出 |
PR08 | 電機速度方向取（qǔ）反 | 0-1 | / | 0 | 0--不（bú）反，1--取反 |
PR09 | 電機過速值 | 100-9999 | rpm | 3500 | 超速報警值 |
PR10 | 過速報警持續時間值 | 0-9999 | mS | 0 | 為0則不報（bào）警 |
PR11 | 加（jiā）速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 啟動速度 |
PR12 | 減速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 停止速度 |
PR15 | 過載（zǎi）時間值（MOS PWM 輸出一直在最大輸出工作，同時（shí）轉速也沒達到要（yào）求） | 10-9999 | mS | 3000 | 速度閉環模式下才啟動 |
PR16 | BRAKE製動最低啟動速度（注意反電動勢的影響） | 1-1000 | rpm | 100 | 值與刹車反電（diàn）動勢成正比 |
PR17 | 停機方式，刹停即鬆 | 0-1 | / | 0 | 0：自由停機 |
PR34 | 485馬（mǎ）達啟動 | 0-1 | / | 0 | 0：停止 |
PR35 | 485馬達（dá）轉向 | 0-1 | / | 0 | 0：正轉 |
PR36 | 485馬達刹車 | 0-1 | / | 0 | 0：鬆刹 |
PR37 | 指令（lìng）來源選擇 | 0-1 | / | 0 | 0：IO口 |
9. MODBUS通訊
9.1 簡（jiǎn）介（jiè）
本係統MODBUS總線采（cǎi）用（yòng）並（bìng）支持RTU模式的通訊模式。關於MODBUS通訊協議的使用，請參考MODBUS官方網站http://www.modbus.org/，以便獲得（dé）最高權（quán）威信息（xī）。
本協議主要針對（duì）的是PR**參數設（shè）置部分使用MODBUS來操作。
9.2 通訊設置
項目 | 參數 |
從機台數 | 16 |
波特（tè）率 | 9600bps |
數據交換方式 | 異步（bù）串行，半雙（shuāng）工 |
傳輸協議 | ModBus通訊協議RTU |
數據位 | 8 |
停止位 | 1 |
校驗位（wèi） | 無（wú） |
錯誤檢測方式 | ModBus CRC16 |
幀長度 | 8字節 |
9.3 協議結構
表格4 協議結構
名稱 | 設備地址 | 功能（néng）碼 | 參數（shù）地址 | 數據 | 校驗 |
字節（jiē）數byte(s) | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
說明 | 設備地址（zhǐ） | 0x05:讀數據 0x06:寫（xiě）數（shù）據 | PR**參數編號HEX值 | 設置的值（zhí） | Modbus CRC16 |
示例 | 0x01 | 0x06 | 0x00 0x25 | 0x00 0x01 | 0x59 0xC1 |
通過設置PR37參（cān）數，將控製器指令來源設置為RS-485通訊接口 | |||||
注：2bytes的（de）數（shù）據（jù），采用高位在前，低（dī）位（wèi）在（zài）後的發送模式。
9.4 特別指令說明
對控製器的操作控製有（yǒu）兩種方式：通過控製器接口控製，通過RS-485通訊控製。
通過控製接口控製，隻需要通過顯示器設置需要的參數，並通過硬線來操控整個係（xì）統。
通過RS-485通訊口控製，則需要按下麵的步（bù）驟將係統的控製指令來源設（shè）置為485通訊的MODBUS指令，注意此時控製器的接口就不起作用。如用戶需要重新使用接口（kǒu）控製，則同樣需要通過（guò）MODBUS指令將指令來源設置為（wéi）IO口。
表格5 RS-485切換（huàn）步驟
步驟（zhòu） | 說明（míng） |
1 | 通過顯（xiǎn）示器，將PR05控製模式設置為0 |
2 | 通過RS-485發送指令設置PR37為1，將指令來源設置為485指令（hex數（shù）據）01 06 00 25 00 01 59 C1 |
3 | 通過以（yǐ）下指（zhǐ）令控製(hex數據)： 啟動電機PR34：01 06 00 22 00 01 E8 00 更改轉速PR06：01 06 00 06 0B B8 6E 89 改變轉向PR35：01 06 00 23 00 01 B9 C0 停止電機（jī）PR34：01 06 00 22 00 00 29 C0 |
10. 雲控
雲控CloudView V1.01是一款用於控製器參數設置及監控的APP應用軟件。用戶可通過此APP應用可視（shì）化操作控製器。APP通過ModBus與控（kòng）製器連接。
11. 其他
① 版本記錄
表格6 記錄
SN | 修改前內容 | 修改後內容 | 修改（gǎi）前版本 | 修改後版本 | 修訂人 | 日期 | 備注 |
1 | V1.0 | A | 新（xīn）版 | ||||
2 |
② 命（mìng）名規（guī）則
BD | 30 | L2 | S1 | MB | D | - | F01 |
類型 | 電流（liú）等級 | 最大電壓 | 傳感器 | 通訊（xùn）方式 | 顯示 | 符號 | 特（tè）別要求 |
BD：無刷 | 05：5A | L1：12VDC | S1：霍爾 | MB：modbus | D：帶顯示 | - | 代碼 |
BS：伺服 | 10：10A | L2：24VDC | S2：無感 | CN：CAN | 無（wú） | 無 | 無 |
BT：雙驅（qū） | 15：15A | L3：36VDC | S3：ABZ編碼器 | EC：EtherCAT | |||
30：30A | L4：48VDC | S4：絕對值編碼器 | 無 | ||||
50：50A | L7：72VDC | S5：旋變傳感器（qì） | |||||
100：100A | L9：96VDC | ||||||
H1：110VAC | |||||||
H2：220VAC | |||||||
H3：380VAC |
